基于激光传感器的智能车系统设计(单驱动寻白线)(CAD,程序,电路图)(任务书,开题报告,毕业论文17000字,cad图7张,电路图,答辩PPT,录像)
摘 要
本设计硬件平台采用带MC9S12XS128处理器的S12环境。
5. 数据采集模块的设计
通过激光传感器的分时发射技术,为传感器和单片机供电,PID算法
Smart Car Design Based on Laser sensor (Single drive look for the white line)
Abstract
The design hardware platform S12 with MC9S12XS128 processor envirnment.Software platform for the CodeWarrior IDE 4.7 development environment.Cars 1:16 emulation car.Throughout the design involves Cars mechanical structural adjustment.Sensor cirucuit design and signal processing.Control algorithms and strategies for optimization.Through several sets of experimental programs,and make improvements and upgrades.Been extensively tested for the influence of liaht intensity sensor.Ultmately determine the existing system structure and the control paramenters
Work Profile:Through modulation of the laser tube,transmitting and receiving design,MCU receives the laser returns to track information through the identification in front fo path .With the encoder tachometer to control speed and steering servos.H-bridge circuit to control the motor using self.Make the car smooth finish.And improve the speed of the car by adjusting the parameters on this basis.Optimize the car driving path.
Keywords: smart car; laser sensor; control strategy; path identification;PID algorithm
1. 总体方案的确定
主要功能的确定以及功能结构和机构布局的初步确定。
关键词:智能车,以及激光调制技术和采集技术,从而使得智能车达到前轮转向和信号跟踪的目的。
目录
1 绪论 1
1.1 概述 1
1.1.1 主芯片MC9S12XS128 功能概述 1
1.1.2 MC9S12XS128B最小系统设计 3
1.2 智能车发展和应用前景 6
1.2.1 智能车的发展历史 6
1.2.2 应用前景 7
2 车模安装 9
2.1 前轮机械调节 9
2.1.1 主销内倾角 9
2.1.2 主销后倾角 10
2.1.3 前轮外倾角 10
2.1.4 前轮前束 10
2.2 后轮机械调节 11
2.2.1 传动齿轮的调节 11
2.2.2 后轮距的选择 12
2.2.3 离地间隙的调整 12
2.2.4 差速器的调节 12
2.3 舵机的安装及转向分析 12
2.3.1 舵机的转向分析 13
2.3.2 整车布局 14
3 方案的论证与选择 15
3.1 路径识别路径识别信号部分 15
3.1.1 激光传感器的选择 15
3.1.2 激光传感器及其支架的安装 15
3.2 电动机驱动与调速 16
3.3 速度检测 20
3.4 本章小结 20
4 硬件电路设计 21
4.1 电源电路 21
4.1.1 激光传感器的供电 21
4.1.2 舵机供电 21
4.1.3 其他器件的供电 22
4.2 电机驱动 22
4.3 激光传感器 23
4.4 测速电路 24
4.5 本章小结 24
5 系统软件设计 25
5.1 主流程 25
5.2 赛道情况检测 27
5.2.1 激光传感器信号采集 27
5.2.2 黑线信息的提取 27
5.2.3 路径信息采集及处理方法 28
5.3 速度检测 30
5.4 本章小结 30
6 开发与调试 31
6.1 开发环境的应用 31
6.2 BDM调试器的使用 34
6.2.1 Hiwave初始参数设置 34
6.3 程序下载 36
6.4 程序调试 38
6.5 本章小结 38
7 总结 39
参考文献 40
致谢 41
附录A 42
附录B 54