目 录
1绪论.....................................................................................................................1
1.1机械手概述...................................................................................................1
1.2机械手的组成和分类...................................................................................2
1.2.1机械手的组成.........................................................................................3
1.2.2机械手的分类…………………………………………….....................4
1.3国内外发展状况.. .....................................................................................................7
1.4课题的提出及主要任务……………………………………………….......8
2 机械手的设计方案……………………………………………........................9
2.1机械手的座标型式与自由度………………………………………..........10
2.2机械手的手部结构方案设计………………………………………..........11
2.3机械手的手腕结构方案设计………………………………………..........13
2.4机械手的手臂结构方案设计………………………………………..........14
2.5机械手的主要参数…………………………………………………..........18
2.6机械手的技术参数列表……………………………………………..........19
3 手部结构设计……………………………………………...............................20
3.1夹持式手部结构……………………………………………………..........21
3.1.1手指的形状和分类…………………………………………................22
3.1.2设计时考虑的几个问题……………………………………................22
3.1.3手部夹紧油缸的设计………………………………………................22
4 手腕结构设计………………………………………………….......................22
4.1手腕的自由度………………………………………………………..........22
4.2手腕的驱动力矩的计算……………………………………………..........23
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩…………………………………............23
4.2.2回转油缸的驱动力矩计算……………………………………............23
4.2.3回转油缸的驱动力矩计算校核………………………........................23
5 手臂伸缩,回转油缸的设计与校核………………………...............23
5.1手臂伸缩部分尺码设计与校核……………………………………..........24
5.1.1尺码设计……………………………………………............................25
5.1.2尺码校核…………………………………………….........................25
5.1.3导向设备…………………………………………….........................26
5.1.4平衡设备…………………………………………….........................27
5.2手臂升降部分尺码设计与校核……………………………….................27
5.2.1尺码设计…………………………………………….........................27
5.2.2尺码校核…………………………………………….........................27
5.3手臂回转部分尺码设计与校核…………………………………….........28
5.3.1尺码设计…………………………………………….........................29
5.3.2尺码校核…………………………………………….........................30
6 液压系统设计……………………………………………................................31
6.1液压缸的选型计算………………………………………….....................32
6.2液压系统原理图的确定………………………….....................................33
7 机械手的PLC操控设计……………………………………………................34
7.1可编程序操控器的选择及工作过程……………………………….........35
7.1.1可编程序操控器的选择……………………………………….........36
7.1.2可编程序操控器的工作过程…………………………………..........37
7.2机械手可编程序操控器操控方案…………………………………..........39
结论………………………………………………………………….....................40
致谢…………………………………………………………………………….....41
参考文献………………………………………………………………………….42
锻压机上下料机械手的设计及PLC操控(含PLC程序梯形图,装配图)(论文说明书13600字,CAD图纸7张)
The mechanical and control design of PLC manipulator under the forging press
摘要
本文简要介绍了工业机器人的概念。同时,确定了机械手的坐标形式和自由度,液压系统的工作原理图的参数化绘制进行了研究,机械手工作图液压系统原理图,并对液压机械手所使用的轴承,对机械手的夹持式手部、手腕结构进行了结构设计,对后续的机械手的研究和发展也有着重要的意义。
本文通过对锻压机取件机械手进行总体设计,确定了机械手的技术参数。
本文所设计的液压机械手在很大方面提高了生产效率,计算出了使它们动作需要的扭矩,节约了生产成本,组成和分类以及自由度和坐标形式,并阐述了液压技术的特点以及其在国内外发展的特点和PLC操控。大大提高了绘图效率和图纸质量,这些早期的工作为后续的液压机械手的设计做足了充分的准备。选择标准件